Родился в с. Гнездилово Фатежского уезда Курской губернии.
В 1937 г. окончил Курский педагогический техникум.
В 1940 г. — Ейское военно-морское авиационное училище.
С 1941 г. участвует в боевых действиях Великой Отечественной войны (1941-1945). Командир авиационного звена 36-го минно-торпедного авиационного полка 1-й минно-торпедной авиационной дивизии ВВС Черноморского флота.
Совершил 110 боевых вылетов, уничтожил 4 транспорта, дальнобойную батарею, взорвал торпедные мастерские противника.
16 мая 1944 г. указом Президиума Верховного Совета СССР присвоено звание Герой Советского Союза.
После войны продолжил службу в Военно-морском флоте.
В 1960 г. вышел в отставку.
Награды: орден Ленина, четыре ордена Красного Знамени, два ордена Отечественной войны I ст., орден Красной Звезды, медали.
Имя В.П. Рукавицына носит школа с. Поздняково Фатежского р-на Курской области.
В память В.П. Рукавицына на здании Курского педагогического колледжа установлена мемориальная доска.